←　　←　　←　　←　　←　　←　　←　　←
○　　　　　　　　　　　　　　　　　○
　　○　　　　　　　　　　　　　○
　　　　　　○　　○　　○　　　

こういう軌道をえがいていますよね。
これはある意味正しいんですよ。
しかし、コレ地面を歩いてますので
一度地面に足が付けばそれ以上めり込みません
ので足（一番下の○）は地面についてから

←　　←　　←　　←　　←　　←　　←　　←
○　○　　○　　○　　○　　○　○

こういう軌道になります。
ただ、こうすると足が伸びたり縮んだりすることになりますよね。
じゃあどうするかというと
代わりに腰（下から三番目の○がくっ付いている黒い横棒）を上下に動かしてやればいいんです。
で、腰が上下に動けば
当然、上半身も上下に動きます。

というわけで、この一点だけ直してください
（実質2点ですが‥）